Сотир и Пенко са родени в Асеновград. Сотир - през 1960 г., а Пенко - през 1968 г. И двамата са ходили на уроци по рисуване при Георги Ковачев - един от най-нежните и елегантни български пейзажисти. Сотир е завършил Училището за сценични изкуства в Пловдив. През 1982 г. прави анимационния филм Пилето, който участва в Берлинале 1984, а същата година печели Златен гълъб в Лайпциг. Докато учи в Художествената академия, рисува комикси за списание Дъга. Автор е на поредици по книгите на Толкин Хобитът и Властелинът на пръстените.
Пенко е учил в Художествените гимназии за изящни изкуства в Пловдив и София. За детския вестник Венче пише и рисува комиксите Вълшебникът от Оз и Озма от Оз по Л. Ф. Баум и Маугли по
Р. Киплинг. За същия вестник Пенко рисува комикса Илийчо и Август по сценарий на Сотир Гелев.
През 1991 г. двамата създават списанието за комикси Рикс, за което Пенко рисува комиксите Песента на аксолите и Ефрейтор Нек по сценарии на брат си. Сотир пък рисува комикса Жмак и тайната на пиргите. През 1997 г. издават албум с комикса Маугли, а година по-късно написват сценария и реализират филма Магьосници. През 2000 г. написват сценария и заснемат филма Колобър за БНТ.
От 2001 г. до 2007 г. те са продуценти на телевизионния сериал за деца Приказки за физиката и астрономията, от който реализират двеста и петдесет епизода. През 2008 г. и 2009 г. двамата продуцират сериала за деца Добър ден, господин Жасмин. През този период Пенко създава 22 комикс албума за британското издателство The Salariya Book House. Книги от поредицата излизат в България, Турция, Чехия, Германия, Бразилия и Колумбия.
След 2009 г. Пенко и Сотир започват да работят над поредица от анимационни филми - Дорога, Керата, Орбис, Вектор и Лектор, Имаго, Противогаз и Лабиринтът. През 2011 г. Пенко продуцира телевизионния филм Жълто куче по сценарий на Сотир Гелев и Мария Николова, а Сотир създава авторския анимационен филм Пилета (римейк на Пилето от 1982 г.). Сотир и Пенко, заедно със свои колеги от списание Дъга, организират групата Проектът Дъга, чиято цел е да популяризира и възроди изкуството на комикса в България. През 2012 г. издават албума Над дъгата. За този албум Сотир създава комикса Призрак, а Пенко рисува комикса Дичо Пъдаря трябва да умре.
През 2013 г. Пенко илюстрира мултимедийния проект Приказка за вълшебната флейта, за работата си по който е отличен с националната награда Константин Константинов в категория Илюстратор. През 2013 г. изданието печели годишната награда Златен лъв на Асоциация Българска книга: За цялостно осъществен оригинален проект и За оригинален проект в областта на изданията за деца, който синтезира възможностите на различни медии. Книгата е поставена на второ място в категория Запалени читатели за младежи от 11 до 15 години на наградата за най-добра детска книга, избрана от самите деца - Бисерче вълшебно 2014.
Албумът Аракел е изцяло създаден по сценарий на Сотир. Сотир и Пенко са автори на поредицата от комикси и книги за Илийчо и Август, която включва
Илийчо и Август,
Илийчо, Август и седемте джуджета и
Илийчо, Август и Гергин. През 2016 г. излиза книгата Обикновени разговори с илюстрации от Пенко Гелев, написана от Сотир Гелев. През 2018 г. излиза книгата на Сотир Гелев
Как Лора се научи да брои до десет, носител на литературната награда Перото в категория Детска литература. През 2021 г. Сотир Гелев печели Националната награда Константин Константинов в категория Илюстратор за книгата
Приспивни песни за феи и чудовища. Книгата на Сотир Гелев и Пенков Гелев Приключенията на господин Боровинка по вода и суша, 2021 е носител на Националната награда Христо Г. Данов.
